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桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般选用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上设备有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
在现代化生产线中，自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个必然趋势。在机器人和自动化工业生产领域中，桁架机械手实现了制造过程的自动化，适用于产品及物料的搬运作业、生产线的工件上下料、产品的装卸车、码垛作业等，可实现直线行走或旋转、翻转等动作。
如何确定桁架机械手的参数：
1.运动行程：即X、Y、Z轴三个方向（左右、上下、前后）的运行距离；如果是2轴，则需要确定X和Y轴（左右、上下）的运行距离。
2.工件重量：桁架机械手的主要功能就是实现工件的轨迹运动，因此工件的重量参数即为重要，轻者不能满足运动需求，重者还会引发安全事故，且机械手的负载能力远超过工件的重量，具体负载能力还需要根据运行速度和工件的重要来确定。
3.运行速度：机械手的运行速度和机械手的负载能力相关，负载运行速度要求越高，对机械手的负载能力要求也就越高；同时，运行速度的要求不同，机械手的运动方式也不同；运动方式有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
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